苗族可以追溯到距今五六千年前的炎黄传说时代。当时在黄河下游和长江中下游一带出现了以蚩尤为首的九黎部落联盟，而在甘陕黄土高原上形成了以炎帝神农氏和黄帝轩辕氏为首的另两大部落集团。

炎帝与黄帝沿黄河由西向东发展，先后与蚩尤在涿鹿一带发生战争。蚩尤先打败炎帝，“蚩尤乃逐帝，争于涿鹿之阿，九隅无遗。”后来炎帝与黄帝联合战败了蚩尤，“轩辕之时，蚩尤最为暴，莫能伐，于是黄帝乃征师诸侯，与蚩尤战于涿鹿之野，遂禽杀蚩尤。”

蚩尤死后，天下大乱，黄帝便画了幅蚩尤的画像威慑天下，天下这才安定下来。而蚩尤的九黎集团战败后大部分向南流徙，开始了苗族多苦多难的迁移史。至今苗族人民中还广泛流传着蚩尤的传说，他们始终信奉蚩尤为其始祖。

贵州关岭一带流传有《蚩尤神话》，传说远古时，苗族居住在黄河边上，共“八十一”寨，他们的首领叫蚩尤，蚩尤为民除掉了危害苗民的“垂耳妖婆”，使百姓过上安居乐业的生活，后来妖婆的三个妖娃请来了赤龙公和黄龙公（即炎帝和黄帝）复仇，蚩尤率领苗族人民英勇作战，多次打败赤龙和黄龙二公。赤龙、黄龙二公联合起雷老五（即雷公），水淹苗兵，擒杀了蚩尤，焚毁了“八十一寨”。剩下来的苗族子民被迫远走他乡。

苗族是最早的稻作民族，在上古时期就种植水稻。苗族在原始社会，以树叶为衣，以岩洞或树巢为家，以女性为首领的情况，在苗族古歌中有大量的反映。从一些地区的亲属称谓制度中，还能看出从母权制过渡到父权制，从血缘婚到对偶婚的演变痕迹。秦汉以后，封建王朝在大多数苗族地区建立郡县，实行“附则受而不逆，叛则弃而不追”的羁縻政策。五溪地区的苗族先民已开始从事农业生产，掌握了用木皮织绩和以草实染色的纺染技术，出现了产品交换。至魏、晋、南北朝时期，武陵地区由于生产力的不断发展，苗族的原社会开始逐渐解体，原来由血缘关系组成的氏族公社，已逐渐发展成为地缘关系的农村公社。唐宋年间，苗族逐步进入到了阶级社会，农村公社的首领已有了土地支配权。汉族的封建经济，通过汉、苗等民族间频繁接触，促进了苗族封建社会领主经济的形成和发展。有些“蛮酋”、“蛮帅”成为世袭的“土官”，领有大量的土地。在这些“土官”境内的苗民沦为农奴(称为“田丁”)，耕种着领主的土地，交纳租赋和服无偿劳役，并须参加领主间的械斗，为其卖命。

南宋王朝开始用官职来笼络各族首领，以加强中央和地方的关系。许多土官都受到封赏，后来成为大大小小的土司。

元、明时期，苗族地区的封建领主经济已相当发展。明朝中央政府于弘治十五年(1502)在湖南城步苗区开始实行“改土归流”，其他地区开始派遣流官。苗族地区地主制度的兴起，又使以领主制度为经济基础的土司政权受到削弱。封建王朝对土司的限权，又使土司制度走向衰落。到明末清初，其他苗族一些地区开始改土归流，使地主经济得到顺利发展。但湘西的腊尔山区、黔东南雷公山和古州山区，仍处于“无君长、不相统属”状态，被封建王朝统称为“生界”。其社会发展仍处于农村公社末期。

清雍正年间大规模的“改土归流”，对封建领主的瓦解和地主经济的发展，起了很大的促进作用，但对“生界”的武力征服，造成了苗族人民大量伤亡，严重地破坏了当地的生产力。随着封建地主经济的发展，土地的兼并和财富的集中日益加剧。乾隆年间，湘西已出现拥有一、二千石谷子的大地主，至嘉庆年间，已出现了七、八千石谷子的大地主。封建领主制到这时才基本上消亡。

1840年鸦片战争以后，苗族地区先后沦为半殖民地、半封建社会。苗族人民为了民族的独立和解放，与其他各族人民一道进行了艰苦卓绝的斗争，在旧民主主义革命和新民主主义革命时期都作出了贡献。1949年后，苗族地区经过民主改革和社会主义改造，实行民族区域自治。